パース. 複数行を1行にまとめる

こういうようなログファイルがあったとして、 日付つきの行だけにしたいが、改行されたログは拾いたいので1行にまとめたい。

txt

2018/04/27 09:00:00.000 [Error] xxxx error at func01()
at xxxx
xxxx
xxxxx
x
2018/04/27 09:00:00.000 [Error] xxxx error at func01()
at xxxx
xxxx
xxxxx
x
2018/04/27 09:00:00.000 [Info] OK
2018/04/27 09:00:00.000 [Info] OK
2018/04/27 09:00:00.000 [Info] OK

Linux

bash

cat sample.txt | perl -0777 -pe 's/\n(?!2[0-9]{3}.*)/ /g'